Après la chute de Troie, les guerriers grecs ne retournèrent pas tous ensemble vers leur pays natal. Ulysse et ses compagnons firent d'abord voile vers la côte de Thrace dans l'espoir de s'y approvisionner en vivre et en eau, mais il y rencontrèrent l'hostilité des riverains et ne purent débarquer. Ils avait aussi décidé de naviguer sans s'éloigner des côtes, pour pouvoir s'abriter rapidement dans l'une ou l'autre crique en cas de besoin. Mais c'étais la mauvaise saison, des vents violent les entraînèrent au large et durant plusieurs jours ils luttèrent contre d'effroyable tempêtes. Le bateau d'Ulysse fut séparé du reste de la flotte et bientôt ni lui ni son équipage ne surent où ils étaient. Pour finir les vents se calmèrent et la mer s'apaisa ... Une terre était en vue! C'était la côte de la Libye, le pays des mangeurs de Lotus, et Ulysse décida d'y débarquer pour s'y procurer de quoi boire et manger. Bien qu'on les eût mis en garde contre cela, certains de ses guerriers voulurent goûter la graine de lotus, fève magique qui égarait l'esprit de ceux qui l'avalaient, et leur faisait perdre la tête à ceux qui l'avalaient, et leur faisait perdre tout souvenir du passé. Ces hommes se mirent à errer, ne sachant plus d'où ils venaient, ne se souciant pas d'autre chose que de rêver. Ulysse, craignant que d'autres ne fussent aussi tenté, rassembla le reste de son équipage et, ayant rembarqué en hâte, fit lever l'ancre aussitôt.

Leur escale suivante fut l'île de Sicile, pays des Cyclopes,(géants sauvages, qui se nourrissaient de chair humaine). Ils n'avaient qu'un oeuil au milieu du front. Leur chef était le terrible Polyphème, fils de Poséidon (dieu des océans). Tous cela était ignoré d'Ulysse et de ses compagnons. Quand ils eurent débarqué, ils voulurent reconnaître les lieux.Ils escaladèrent la colline qui dominait la baie, devant eux se dressait une falaise au pied de laquelle ils distinguèrent l'entrée d'une grotte et devant celle-ci, quelques chèvres broutaient l'herbe rare. Ulysse ordonna à ses hommes de rester cacher le temps qu'il s'assure qu'il n'y avait aucun danger. Parvenu tout près de la grotte il s'arrêta pour écouter, tout était silencieux. Il franchit les quelques pas qui le séparaient de la grotte et regarda à l'intérieur, mais aucun signe n'indiquait qu'elle était occupée. Il n'y avait qu'un tas d'os dans un coin révélant qu'elle avait ou était encore, le refuge de quelque bête ... Si tel était le cas, l'animal n'y était pas. Ulysse et ses compagnons lui ferait une chaude réception si d'aventure il revenait.

Les hommes se mirent au travail pour tuer quelques chèvres et les faire rôtir sur un feu qu'il allumèrent dans la grotte. Il firent un cercle autour du foyer et dévorèrent à belles dents : la viande fraîche leur avait manqué depuis plusieurs semaines. Le soleil se couchait lorsqu'ils furent repus et la lumière déclinait de plus en plus, dans leur imprévoyance, ils n'avait pas placé de sentinelle à l'entrée. Alors qu'ils cherchaient à distinguer ce qui avait rendu la grotte si sombre, ils découvraient la gigantesque silhouette de Polyphème bouchant l'entrée. Le Cyclope ne prêta qu'une légère attention aux étrangers et sortit dans un grognement. A peine Ulysse et ses hommes voulurent sortir que Polyphème revenait, poussant son troupeau de chèvres devant lui, puis il boucha l'entrée de sa grotte avec un énorme bloc de roche. Les intentions du géants était claire, voulais garder les voyageurs comme festin! Il est connu que les Cyclopes se nourrissent de chair humaine, mais que plusieurs jours peuvent s'écouler entre leurs festin.

Une nuit s'écoula, puis une journée entière pendant laquelle Polyphème sortit avec les chèvres puis referma l'entrée de la grotte. Une autre nuit suivrait et avec elle, qui pouvait savoir quelles horreurs? Alors que certains s'abandonnaient au désespoir, Ulysse réfléchissait, échafaudant un plan ... Il pensa avoir trouver la manière de s'en sortir! Prenant un solide bâton il le tailla en pointe et le cacha sous une peau de chèvre. La nuit qui arriva fut en tout point semblable à celle qu'ils avait déjà passée. Quand il estima que la nuit s'achevait, Ulysse alla chercher le bâton, le fît chauffer la pointe jusqu'à ce que celle-ci rougît. Alors très vite Ulysse traversa la grotte et d'un coup puissant enfonça l'épieu dans l'œil unique du Cyclope.

Fou de douleur Polyphème, tenta vainement d'atteindre ses agresseurs, à la longue, il renonça et trouva le chemin de la sortie, fit basculer le rocher, dégageant la sortie et s'accroupit, surveillant l'issue de ses gros doigts. Ulysse avait donné ses instructions à tous ses compagnons. Chacun d'eux avait capturé une chèvre et agrippés aux longs poils, ils s'étaient suspendus en dessous d'elles. Complètement affolées, les animaux se mirent à trotter vers la sortie et tout ce que Polyphème toucha ce fut la toison familière de ses bêtes ... Il laissa donc sortir les chèvres et avec elles les hommes qui prirent le chemin de la liberté.

Ulysse et ses compagnons atteignirent l'île de la magicienne Circé. Elle avait la réputation de ne pas aimer le humains, aussi Ulysse fit-il débarquer un groupe de 20 hommes pour reconnaître le rivage. Euryloque fut choisi pour conduire la troupe. Au début leur hôtesse sembla plutôt aimable, mais il y avait dans ses yeux une lueur à laquelle Euryloque ne voulut pas se fier. Aussi quand Circé les invita à un festin, il envoya ses compagnons, mais resta à l'écart, sur ses gardes. C'était une sage mesure, car à peine les voyageurs furent-ils assis qu'ils furent transformés en cochons.

Confronté à une enchanteresse comme Circé, il était difficile de savoir quoi faire.Ulysse était sur le point d'intervenir armé de son seul glaive, lorsque Hermès (messager des dieux) apparut. Le dieu lui apprit qu'il pouvait être protége contre les sortilèges de Circé grâce à une fleur blanche d'une herbe qui poussait dans l'île. Armé de brassées de ces herbes, Ulysse affronta la magicienne et quand ses sortilèges eurent échoué, Ulysse la menaça jusqu ce qu'elle implorât merci.

Aussitôt les cochons redevinrent des humains. Néanmoins, Circé répugnait à les laisser partir, car elle était tombée amoureuse d'Ulysse et voulait qu'il  devînt son compagnon. Finalement elle promit que lui et ses hommes seraient libres s'ils allaient d'abord dans le monde souterrain. Là il devrait consulte le devin Tirésias, qui lui révélerait l'avenir. S'il disait que l'île de la magicienne devait être leur patrie, ils devraient s'incliner, mais de toute façon, Ulysse devait revenir pour raconter à Circé quelle aurait été la réponse.

Dans le monde souterrain les nouvelles de Tirésias n'étaient guère encourageantes. Leur mission accomplie, Ulysse et ses hommes firent de nouveau voile vers l'île de Circé. L'enchanteresse fit contre mauvaise fortune bon cœur et ne les retint pas. Elle les avertit même de certains périls qu'ils allaient devoir affronter durant leur voyage et leur dit comment ils devraient s'y prendre pour les surmonter.

Ils devaient tout d'abord passer devant la côte rocheuse où vivait les Sirènes, (mi-femme mi-poisson) elles usaient de leurs voix pour attirer les marins hors de leurs navires en chantant de façon si merveilleuse et obsédante que quiconque les entendait plongeait dans les flots pour mourir et rester auprès d'elles ... Suivant les conseils de Circé, Ulysse ordonna à ses compagnons de se boucher  les oreilles avec de l'étoupe afin de rester sourd au chant des sirènes. Mais lui-même était si désireux de les écouter qu'il se fit attacher fortement au mât.C'est ainsi qu'Ulysse et ses hommes firent voile devant les roches des Sirènes et que le héros fut le seul homme à avoir écouté leur chant tout en restant en vie.

Devant eux s'amoncelaient d'autres dangers. Ils devaient franchir un détroit très resserré entre des rocs abrupts où les monstres Charybde et Scylla (monstre a 6 têtes) étaient, comme les Sirènes, à l'affût des bateaux qui passaient. Quand le navire passa près de Scylla s'empara de 6 hommes sur le pont et les dévora. Ulysse dévia rapidement la course du voilier mais, ce faisant, il passa dangereusement près du grand tourbillon de Charybde qui plusieurs fois par jour, avalait une énorme quantité d'eau dans sa gueule gigantesque, puis la recrachait, réussissant ainsi à aspirer les plus puissants bateaux . Les hommes luttèrent pour leur vie, ils virent la poupe du navire tourbillonner et pendant de longues minutes il leur sembla qu'ils allaient être eux aussi engloutis. Malgré tout, ils passèrent au travers sains et saufs.

Comme ils passaient une fois de plus devant la Sicile, ils constatèrent que leur réserve d'eau était au plus bas. Ils mirent le cap vers l'île et mouillèrent l'ancre dans une crique située à bonne distance de l'endroit où vivaient les Cyclopes. Ils se trouvaient maintenant dans une partie de l'île gouvernée par le dieu Hélios (dieu du soleil) Ulysse recommanda à son équipage de ne rien chaparder. Ils avaient eu assez d'ennuis comme ça. Toutefois les marins avaient aperçu du bétail et la tentation de manger de la viande fraîche était irrésistible. Profitant du sommeil de leur chef, ils abattirent et rôtirent quelques bêtes du troupeau d'Hélios. Le dieu en fut outragé et se plaignit à Poséidon. Ce dernier n'avait pas pardonné à Ulysse d'avoir aveuglé son fils le Cyclope Polyphème et, quand le bateau fit voile de nouveau, il déclencha une terrible tempête. Le navire sombra et tous, sauf Ulysse, furent noyés.

Il ne devait qu'au fait d'être un remarquable nageur d'avoir pu sauver sa vie. Ulysse s'arrangea pour rassembler des débris de l'épave qui flottaient, et pendant plusieurs jours il dériva, impuissant, affamé et assoiffé, sous les assauts d'un vent glacial. La tempête le ramena dans le détroit ou Charybde et Scylla guettaient leurs proies. Alors que son radeau était aspiré au cœur du tourbillon, il se redressa et réussit à agripper une branche de figuier qui dépassait de la falaise toute proche. Il se hissa dessus au moment précis où le radeau disparaissait dans l'âbime marin. Enfin, la gueule vorace de Charybde  se referma et les eaux se calmèrent. Ulysse saisit sa chance et regagna rapidement le rivage.

Son voyage touchait à sa fin. Il fut porté grâce aux courants vers les rivages d'une île, où il fut découvert par Nausicaa (fille du roi Alcinoos). Ils leur raconta ses aventures, et le roi le fit embarquer sur un bateau qui devait gagner Ithaque. Ulysse dormait quand le voilier mouilla l'ancre devant son île. Les marins ne voulurent pas troubler son repos et le transportèrent jusqu'à la plage, où ils le laissèrent.

Mais bien qu'il fût enfin de retour chez lui après tant d'années, il avait encore un lot d'épreuve à surmonter. Quand il se réveilla la déesse Athéna (déesse de la justice) se dressait devant lui. Elle le mit au courant du départ de Télémaque, son fils, pour Sparte dans l'espoir d'avoir quelques nouvelles d'Ulysse par le roi Ménélas et par Hélène. Mais aussi des complots qui menacent le jeune homme à son retour. Ainsi les ennemis d'Ulysse pensent-ils détruire le dernier protecteur de Pénélope, qui étais restée fidèle à son mari. Beaucoup on essayé, mais avec l'aide de son fils, elle les a tous éconduits. Tous insiste et certains menacent, mais elle les tient pour l'instant à l'écart en disant qu'elle acceptera l'un ou l'autre sitôt qu'elle achèvera la tapisserie à laquelle elle travail. Elle noue les points de celle-ci durant le jour et les défait durant la nuit.

A ces mots, le colère envahit Ulysse, mais la déesse lui conseilla la prudence. Même si il réussissait à tuer tous ses ennemis, il ne réalisait pas à quel point cette longue absence l'avait changé. Pouvait-il être sure que sa femme ne se détournerait pas de lui, croyant avoir affaire à un autre étranger convoitant sa fortune ?

Athéna suggéra un plan, elle le transforma d'abord en un vieillard, puis le conduisit à la cabane d'Eumée, le berger qui était au service d'Ulysse avant la guerre de Troie, et fit revenir en toute hâte de Sparte le jeune Télémaque, l'aidant à surmonter les embûches semées sous ses pas par les prétendants de Pénélope. Sous la forme d'un vieillard, Ulysse ne se fait tout d'abord pas reconnaître ni de son serviteur ni de son fils, mais devant l'attitude pleine de bonté de l'un comme de l'autre, il ne peut plus cacher son émotion et révèle qui il est.

A ce moment ils entendirent un bruit venant de la porte, c'était un très vieux chien qui s'avançait lentement. Souvent, dans sa jeunesse, il allait chasser avec Ulysse, à la vue de son maître, les oreilles de l'animal se dressèrent, vint tout droit vers Ulysse et se frotta tendrement contre lui. Télémaque n'avait plus aucun doute, mais Athéna lui conseilla de dissimuler provisoirement la nouvelle à Pénélope. Elle pouvait être incapable de retenir sa joie devant la foule. Toujours déguisé en vieillard, Ulysse partit pour le palais en compagnie de son fils et d'Eumée, il constata que les nobles usurpateurs festoyaient sans vergogne, faisant un large usage de ses biens. Quand il fit son apparition, ils se moquèrent de lui, tournant en dérision les signes de son grand âge, au lieu de lui marquer le respect dû à la vieillesse.

Pénélope était assise au milieu d'eux, le visage empreint de tristesse et de résignation. Ulysse comprit qu'il devait être patient, en évitant de relever leurs insultes dans l'intérêt de sa femme. Les nobles étaient si sûrs de leur pouvoir qu'ils ne prenaient même plus la peine de garder leurs armes prés d'eux, elles étaient rangées dans une antichambre et la 1er chose que fit Ulysse fut de dire à Eumée de les prendre et les cacher dans les buissons du jardin, tandis que les prétendants tentaient à toue de rôle de persuader Pénélope de les épouser. Elle resta tout d'abord ferme comme les fois précédentes, puis elle donna des signes de lassitude devant ces assauts incessants. En voyant cela Télémaque prit la parole : " Si l'un d'entre vous veut supplanter mon père, Ulysse, qu'il prouve au moin qu'il est aussi bon archer que lui. " Le gagnant serait celui qui serait capable de tirer avec l'arc d'Ulysse une flèche à travers 12 anneaux

Le lendemain le concours commença et les prétendants essayèrent les uns après les autres de tendre la corde en courbant l'arc. Peine perdu ! L'arc était si puissant qu'il résistait à tous leurs efforts. A ce moment, arriva un vieillard aux cheveux blanc, celui-là même dont ils s'étaient moqué sans pitié. Ils s'esclaffèrent quand il prit l'arc, mais leurs rires firent place à un murmure d'étonnement, quand ils le virent plier l'arc facilement. Prenant une flèche, il la décrocha, la lançant à travers les anneaux.

Ce fut tout d'abord un long silence. Puis le vieillard se redressa et soudain tous reconnurent Ulysse. Plus personne ne doutais maintenant qu'il fût le roi. Les prétendants tournèrent alors les talons et détalèrent en direction de l'antichambre. A peine eurent-ils le temps de constater que leurs armes avaient disparu Qu'Ulysse et Télémaque les attaquèrent, beaucoup furent tuée, les autres disparurent.

   Enfin, Ulysse était chez lui!