Comme l'indique son nom, cette espèce est entièrement gris sombre avec des variations individuelles. La peau est parsemée de taches blanchâtres et d'éraflures, et colonisée par des parasites externes tel le bernacle.
Elle possède des vibrisses sur l'extrémité des deux mâchoires. De 2 à 4 sillons de 1,5m de long se dessinent sous sa gorge. Elle est dépourvue de nageoire dorsale et possède à la place, aux deux tiers du dos, une bosse prédominante suivie par une série de 6 à 12 protubérances plus petites qui s'étendent jusqu'à la caudale. Ses pectorales sont relativement bien développées, elles ont la forme d'une pagaie. La nageoire caudale peut mesurer 3m d'envergure.
Enfin elle possède entre 140 et 180 fanons gris-crème de 50 cm de long sur 25 de large à la basse  

Population

Il existait, il y a 3 siècles, 3 populations. L'une d'elle vivait dans l'Atlantique, elle est aujourd'hui éteinte, probablement victime d'une surexploitation. Une autre peuplait les côtes Ouest du Pacifique, celle-ci on le sait, à été exterminée par l'homme mais il doit probablement en exister quelques rescapés. La 3em, la principale population, vit près des côtes Nord-Est du Pacifique. Protégée partiellement à partir de 1937 et totalement depuis 1947, sa population était évaluée alors à 1000 survivants. Actuellement, la baleine grise est la seule espèce protégée qui semble en profiter puisqu'on peut dénombrer entre 13000 et 17000 individus.  

Reproduction

La baleine grise atteint sa maturité sexuelle vers l'âge de 8 ans en moyenne. Le cycle complet de la reproduction dure 2 années. L'accouplement à lieu dans les 2 ou 3 mois qu'elle passe dans les eaux chaudes des lagons mexicains en hiver. Après une gestation de 13 mois et demi, elle ne mettra au monde qu'un baleineau tous les 2 ans. La durée de lactation est de 8 mois et, avant de s'accoupler une nouvelle fois, il faudra 3 ou 4 mois à la femelle pour se reposer du long voyage qu'elle vient de faire ainsi que de sa grande activité maternelle. La baleine grise à une espérance de vie d'une soixantaine d'années.

La baleine grise effectue l'une des plus grande migration continues chez les mammifères, couvrant une distance de 9600 à 11000 Km. De novembre à février, les baleines grises quittent les eaux polaires du Pacifique Nord et suivant, le long des côtes des Etats-Unis pour se rendre dans les eaux chaudes des lagons de Baja California. Elles y restent 2 à 3 mois, après quoi elles remontent vers les eaux froides. La baleine grise fréquente principalement les eaux peu profondes et on la trouve surtout le long des côtes orientales du Pacifique.